本文內容

● 配置并啟動(dòng)相機

● 獲取IMU數據

● 用例

● 后續步驟

在 Femto Mega 設備中包含慣性運動(dòng)單元 (IMU)，其中包括加速度傳感器和陀螺儀。 如果要獲取IMU數據，首先需要打開(kāi)設備，然后再開(kāi)啟 IMU，然后獲取 IMU 數據。請參閱查找并打開(kāi)設備。

由于IMU的采樣頻率比圖像數據幀率高得多，而應用層獲取 IMU 的頻率低于 IMU 的采樣頻率，這樣每次應用層接收IMU數據時(shí)，會(huì )同時(shí)收到多組 IMU 數據。

有關(guān) IMU 頻率的詳細信息，請參閱 Femto Mega硬件規格。

配置并啟動(dòng)相機

備注：

Femto Mega的IMU和深度、彩色相機相互獨立，可以單獨輸出IMU數據，這點(diǎn)和Aazure Kinect 不同，但是為了保持和Azure Kinect 的使用邏輯一致，還是先開(kāi)啟彩色或深度相機，然后才開(kāi)啟IMU。

若要啟動(dòng)相機，請使用 k4a_device_start_cameras()。

k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
config.camera_fps = K4A_FRAMES_PER_SECOND_30;
config.color_format = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_MJPG;
config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_2160P;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_start_cameras(device, &config))
{
    printf("Failed to start cameras\n");
    goto Exit;
}
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_start_imu(device))
{
    printf("Failed to start imu\n");
    goto Exit;
}

獲取IMU 數據

每個(gè) k4a_imu_sample_t 包含同一時(shí)間獲取的加速度和陀螺儀數據。

您可以在用于獲取圖像數據的同一線(xiàn)程 或者在不同的線(xiàn)程中獲取IMU數據。

如果要快速獲取IMU數據，那IMU數據采集使用單獨的線(xiàn)程，在線(xiàn)程內調用k4a_device_get_imu_sample()函數獲取IMU數據。

由于 IMU 數據首先會(huì )存入 SDK 內部的隊列中，你可以在不丟棄任何數據的情況下實(shí)現對數據的獲取和處理：

1. 以一定頻率去等待捕獲數據（因緩存隊列長(cháng)度有限，頻率不能太低，通常間隔不要超過(guò)100ms）；

2. 等待到捕獲數據后對數據進(jìn)行處理；

3. 獲取所有已存入隊列的數據進(jìn)行處理；

4. 循環(huán)以上步驟。

其中第三步可以在一個(gè)循環(huán)中傳入 參數 timeout_in_ms 值為 0 調用 k4a_device_get_imu_sample()，直到函數返回 K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT。 K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT 表明隊列中沒(méi)有緩存數據，且在指定的超時(shí)內沒(méi)有任何數據抵達。

用例

k4a_imu_sample_t imu_sample;// Capture a imu sampleswitch (k4a_device_get_imu_sample(device, &imu_sample, TIMEOUT_IN_MS)){case K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED:    break;case K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT:    printf("Timed out waiting for a imu sample\n");    continue;    break;case K4A_WAIT_RESULT_FAILED:    printf("Failed to read a imu sample\n");    goto Exit;}// Access the accelerometer readingsif (imu_sample != NULL){    printf(" | Accelerometer temperature:%.2f x:%.4f y:%.4f z: %.4f\n",            imu_sample.temperature,            imu_sample.acc_sample.xyz.x,            imu_sample.acc_sample.xyz.y,            imu_sample.acc_sample.xyz.z);}

后續步驟

現在你已經(jīng)掌握了如何獲取IMU數據，接下來(lái)你還可以探索其他功能圖像轉換。